Effect of kinematic parameters on MPC based on-line motion planning for an articulated vehicle
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
Effect of kinematic parameters on MPC based on-line motion planning for an articulated vehicle
The aim of this article is to analyze the effect of kinematic parameters on a novel proposed on–line motion planning algorithm for an articulated vehicle based on Model Predictive Control. The kinematic parameters that are going to be investigated are the vehicle’s velocity, the maximum allowable change in the articulated steering angle, the safety distance from the obstacles and the total numb...
متن کاملapplication of upfc based on svpwm for power quality improvement
در سالهای اخیر،اختلالات کیفیت توان مهمترین موضوع می باشد که محققان زیادی را برای پیدا کردن راه حلی برای حل آن علاقه مند ساخته است.امروزه کیفیت توان در سیستم قدرت برای مراکز صنعتی،تجاری وکاربردهای بیمارستانی مسئله مهمی می باشد.مشکل ولتاژمثل شرایط افت ولتاژواضافه جریان ناشی از اتصال کوتاه مدار یا وقوع خطا در سیستم بیشتر مورد توجه می باشد. برای مطالعه افت ولتاژ واضافه جریان،محققان زیادی کار کرده ...
15 صفحه اولLinear Time Varying MPC Based Path Planning of an Autonomous Vehicle via Convex Optimization
In this paper a new method is introduced for path planning of an autonomous vehicle. In this method, the environment is considered cluttered and with some uncertainty sources. Thus, the state of detected object should be estimated using an optimal filter. To do so, the state distribution is assumed Gaussian. Thus the state vector is estimated by a Kalman filter at each time step. The estimation...
متن کاملMotion planning on rough terrain for an articulated vehicle in presence of uncertainties
This paper addresses motion planning for a mobile robot moving on a rough terrain. We proposed in 14] a geometrical planner for a particular architecture of robot. The approach was based on a discrete search technique operating in the (x; y;) connguration space of the robot, and on the evaluation of elementary feasible paths between two conngurations. The overall eeciency of the approach was ma...
متن کاملthe effect of genre-based teaching on reading comprehension of literary texts
تحقیق حاضر به بررسی کاربرد روش ژانر-محور را در محیط آموزش زبان عمومی می پردازد.روش ژانر-محور به زبان آموزان کمک میکند که در زمینه خوانش پیشرفت کنند. بعضی از محققین معتقد اند که روش تدریس ژانر-محور به تدریج به زبان آموزان کمک می کند تا در درک ژانر های مختلف مهارت یابند (هایلند 2004).همچنین امروزه توجه روز افزونی به اهمیت استفاده از ادبیات در برنامه آموزشی زبان انگلیسی (esl/efl ) شده است. زمانی ک...
15 صفحه اولذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Robotics and Autonomous Systems
سال: 2015
ISSN: 0921-8890
DOI: 10.1016/j.robot.2015.04.005